激光雷达-相机融合跟踪器

端到端多目标跟踪

该跟踪器结合深度估计与自适应融合，提高跨传感器关联精度。

Wang, Xiyang · 傅春耘 · 何佳伟 · Sujuan, Wang · Jianwen, Wang

IEEE Sensors Journal 2023

技术优势

融合更稳健

通过 AD-Census 提取深度信息补充到二维检测中，提升二维与三维检测融合的鲁棒性和准确性。

关联更准

新提出的 SDIoU 代价函数同时考虑交并集、边界框形状和相对距离，消除了现有 IoU 设计的缺点，大幅提升关联精度。

重现身不丢

多帧匹配机制利用过去 n 帧中的轨迹处理重现目标，有效抑制连续帧预测的累积误差，增强关联鲁棒性。

应用场景

• 3D多目标跟踪：提供更准确的 3D 目标轨迹，减少漏跟和误跟。
• 传感器融合感知：通过深度信息补充提升激光雷达与相机融合的稳健性。
• 自动驾驶环境感知：在 KITTI 和 nuScenes 上验证，适用于自动驾驶复杂场景下的多目标跟踪。
• 检测跟踪一体化：检测融合与关联一体化设计，端到端输出跟踪结果。