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任务级适应

通过上下文变量定义任务族，使机器人能够在未见场景中调整交互行为，用于辅助训练与康复。

Hou, Zhimin · Ma, Teng · Wang, Wenxin · Yu, Haoyong

IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 2025

技术优势

任务级适应

通过上下文变量定义任务族，使机器人能够针对未见任务调整交互行为。

样本效率高

利用隐式交互空间提升任务级适应的样本效率。

安全交互

低层策略包含安全停止模式，确保人机交互安全。

人体验证

通过人体实验证明框架在真实交互中的有效性。

应用场景

• 康复机器人：根据患者运动意图调整辅助策略，实现个性化康复训练。
• 物理人机交互：在接触式协作中安全地适应人的动作偏好与意图。
• 任务适应：让机器人面对新任务时快速调整交互行为。
• 人机协作：使机器人作为顺应性伙伴理解并配合人类操作。