三泵、打印机身和图形界面，把重复移液变成自动流程
ETH Zurich公开的桌面移液机器人，发表于Nature Communications。本页选三泵基础版，先用清水完成归零、孔位校准和重复加液；显微镜、细胞培养、温控气路属于额外实验条件。需要精细机械装配、焊接与Windows MATLAB环境。
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用三泵基础表：4运动电机+3泵电机、7驱动、7电容、27轴承。V4盾板已于2022修订，旧V2走线有烧毁风险不要再制作。原约600美元是历史基础硬件价，不包含MATLAB授权及缺项补购。
十组STL每组一份；第9/10组含6套泵支架/转子，只选3套用于本路线。全部3壁、0.15mm层高，组3为100%填充，其他20%。按原装配PDF清理螺母槽、轴承孔、丝杆与左右标记。
原手册每限位使用15cm红黑线并绝缘焊点。用M1.5×10螺丝固定限位，按左右与Z轴位置编号。电机平面轴与打印套内平面对齐；先手动检查限位能触发，不夹线。
同步旋转两根打印丝杆，让平台保持平行；原PDF约30m为明显单位笔误，不按30米理解，按图示行程装配。三处3×8×4轴承转动顺畅，左右臂标记匹配，螺母槽全部到位，紧固后仍可自由活动。
每泵8只轴承、8枚M3×10和8螺母，夹在转子上下盖之间。拧紧后稍调使轴承自由旋转，不能锁死。三泵共24只，加机身3只为27只。每台电机安装泵支架及压管外框。
每泵用原夹具切85mm Tygon LMT55，两端各一只1/16英寸鲁尔倒刺接头，所以三泵6只不是原表整机2只。再接PTFE管与不锈钢针，按颜色/编号标供液与废液。管路固定不能牵扯移动臂，先手动检查通路。
把Mega接口排针、每驱动两条8针母座、7组电机4针座、4组限位2针座、端子与电容安装到V4板。电容极性及DRV8825方向按原图和板丝印逐一核对，先做短路检查，驱动限流依所购电机和DRV8825手册设置。
原24V15A电源、带保险开关和接地线由合格人员安装到绝缘防护完整的箱体内；不照图片裸露接市电。风扇、电源固定螺丝在原表漏列，需要补齐。验收24V极性、接地、线缆应力释放，再接Mega与电机，不带电插拔驱动或电机。
原Arduino固件选220516版本并安装AccelStepper，板型设Mega2560、端口正确。Windows MATLAB打开220518 GUI和对应配置。只启用已装接的7通道，原10泵截图不能直接当三泵配置。面板USB延长线外还需主机数据线。
先将针置于不会碰板的位置，连接GUI，检测端口后Home；归零方向或限位异常立即停止。放普通96孔板，逐点使用Go to Offset/Set offset校准，再缓慢设置Well Bottom。不要在未校准时直接按运行撞针。
逐泵灌注到无气泡，检查鲁尔接口无泄漏。用可可靠称量的清水体积做多次测量，按自己的管材、转向和流速调整参数，记录平均误差与离散程度。论文精度是原作者系统结果，本站未实测。
在GUI选择板型、步骤数、各液体、时间间隔与吸加液量，生成并保存Excel配置。先少量孔低速运行，确认不会撞针、串液或溢流。保存版本、校准结果和录像；显微镜、温控与细胞培养不包含在此基础清水路线。
