收敛快18%
先拟合趋势项、再插值补偿残差，把传统方法忽略的电离层剩余误差也建模进去，让PPP-RTK的初始化明显加快。
Xu, Zhenyu · 蔡昌盛 · 林盘 · Dai, Wujiao · He, Bei
Sensors 2024
对趋势项拟合后再对残差做克里金插值，平均RMS误差1.8 cm，比单一PFM方法降低约48%。
水平方向收敛到1.3 cm精度平均1.8 min，比PFM方法缩短约18%，让PPP-RTK快速进入高精度状态。
克里金插值专门补偿趋势项之后的残差项，传统模型忽略的这部分误差被显式建模。