距障距离平均提升43.72%
针对现有全局路径规划方法得到的路径距离障碍物过近、平滑性不足的问题，提出一种基于最小化风险指数的全局路径规划方法，通过改进启发函数距离计算方法、选择合适的搜索邻域、引入风险指数路径搜索策略以及基于安全走廊的最小化snap轨迹平滑方法，在保证安全性的同时生成平滑的移动机器人路径。
孙艺珍 · 杨俊友 · 赵东晖 · Shu, Yu · Zhang, Zihan · Wang, Shuoyu
Actuators 2023
通过风险指数路径搜索策略，增大了路径点与障碍物之间的最小距离，从而降低碰撞风险。
采用基于安全走廊的最小化snap轨迹平滑方法对原始路径点进行平滑，显著减少了轨迹拐点数量，使机器人运动更加平稳。
改进了传统图搜索算法启发函数的距离计算方法，减少了搜索空间中的节点数量，提高了路径规划的效率。