采用3-RRCRR并联构型，在踝关节康复所需工作空间内无奇异位形，运动性能优良，从机构上解决人机旋转中心失配问题。
Liu, Ya · 卢文娟 · 邓云蛟 · Fan, Dabao · Wang, Shuai · 曾达幸
Mechanisms and Machine Science 2027
机构设计遵循人机旋转中心一致原则，从机械上消除失配，避免软组织损伤。
在踝关节康复所需工作空间内不会出现奇异位形，保证运动平稳可控。
运动学性能优良，满足康复训练对灵活性和精确性的要求。