高风险路口更从容
一种用预测修剪分支的策略树，让自动驾驶在无控制交叉口做出风险更低的决策。
张婷 · Mengyin, Fu · 宋文杰
IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems 2023
通过提前预测意图和驾驶风格，再自适应目标采样，提高社会车辆行为估计精度。
策略树搜索时利用预测结果评估风险，在不确定性下找到更安全的最优策略。
通过观察和动作分支修剪，减少搜索分支数量，提升决策实时性。