自适应CPG神经网络

几秒自组织步态

通过自适应物理与神经通信，使足式机器人快速形成并记忆自己的步态。

Sun, Tao · Zhendong, Dai · Manoonpong, Poramate

Frontiers in Neural Circuits 2023

技术优势

几秒形成步态

自适应感测反馈机制让局部CPG电路自动建立相位关系，无需人工设计步态时序。

步态可复用

形成的步态模式被自适应神经耦合机制转移到神经网络中储存，断电后仍能恢复。

抗感测失灵

即使感官反馈发生故障，机器人仍能稳健行走，因为步态记忆已在神经网络中。

应用场景

• 具身智能：让机器人自主发现并记住步态，像动物一样获得身体智能。
• 先进机器人：用自适应CPG网络替代手工调参，实现快速自组织运动。
• 软体机器人：基于局部振荡器的控制在软体连续体机器人上也适用。
• 人形机器人：人形机器人可自发形成协调步态，并在故障后恢复。