自适应避障控制器

动态避障更平滑

该控制器结合模型预测控制与自适应人工势场法，在避障的同时生成平滑路径，确保安全距离。

Yang H. · Yongqi, He · 徐扬 · 赵海

IEEE Transactions on Intelligent Vehicles 2023

技术优势

动态障碍物也能避

专门设计的碰撞约束基于道路宽度和车辆形状，确保与动态障碍车辆保持安全距离。

避障路径更平滑

自适应人工势场法在避障过程中生成平滑路径，减少急转。

有稳定性保证

分析了递归可行性和实际稳定性，证明控制器可靠。

应用场景

• 自动驾驶汽车：实时避让动态车辆，确保安全距离。
• 移动机器人导航：在动态环境中生成平滑无碰撞路径。
• 无人机避障：为无人机提供与动态障碍物保持安全距离的避障。