用手触摸虚拟弹簧
斯坦福 CHARM Lab 的单自由度力反馈平台，通过3D打印结构、直流电机、磁阻传感器和钢丝传动，让手柄模拟虚拟墙、弹簧与阻尼。按2015年Hapkit 3.0原版BOM与装配图整理，关联IEEE Transactions on Haptics研究论文及外部搭建记录，保留旧版资料和采购缺口说明。
alan000
IEEE Transactions on Haptics 2020
### 版本锁定与打印备料
本页为2015年Hapkit 3.0 capstan钢丝传动版。打印5个STL，各1件；单位mm。检查底座、扇形轮、手柄、张紧垫片及驱动轮。
**检查**：官网链接的打印技巧PDF标题为2014版，其中摩擦驱动与Height_Bar说明不应照搬到3.0；先核对3.0 STL与孔位。
图源：Stanford University，Hapkit 3.0 装配说明（2015-11-11）。按项目CC BY-SA 3.0署名转载，中文为整理与检查提示。
[原版高清装配PDF](https://hapkit.stanford.edu/files/HapkitAssemblyInstructions_v11_11_15.pdf)
### 固定电机
将电机轴穿过底座孔，使用2枚4-40×3/8英寸短螺丝及2个垫圈固定电机；先两侧带上牙，再均匀拧紧。
**检查**：不可使用3/4或1/2英寸长螺丝代替，过长可能顶住电机内部。
图源：Stanford University，Hapkit 3.0 装配说明（2015-11-11）。按项目CC BY-SA 3.0署名转载，中文为整理与检查提示。
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### 驱动轮、胶管与磁铁
把驱动轮插入切好的氯丁胶管，必要时少量胶固定。按照片把Alnico圆柱磁铁粘入端部；少量胶涂电机轴后套入驱动轮，等待固化。
**检查**：磁铁圆柱轴线应与电机转轴垂直；防止胶进入轴承或电机。
图源：Stanford University，Hapkit 3.0 装配说明（2015-11-11）。按项目CC BY-SA 3.0署名转载，中文为整理与检查提示。
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### 扇形轮轴承和肩螺钉
将手柄压入扇形轮；法兰轴承压到底并贴合表面。插入肩螺钉，套上轴环，用3/32英寸内六角锁在光滑肩部。
**检查**：握住螺纹段时扇形轮应能绕轴承自由摆动；轴环不要锁在螺纹上。
图源：Stanford University，Hapkit 3.0 装配说明（2015-11-11）。按项目CC BY-SA 3.0署名转载，中文为整理与检查提示。
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### 把扇形轮装到底座
用1/8英寸内六角把肩螺钉垂直旋入底座定位孔；边旋入边形成塑料螺纹，固定到位。
**检查**：不要歪斜攻入；原说明提及背面小塑料十字会被顶开，操作前核对同版结构。
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### 钢丝绳端环与张紧端
钢丝一端穿压接套形成小环并压紧。另一端按图穿扇形轮右下孔；3/4英寸4-40螺丝从背面穿长槽及端环，装张紧垫片和4-40螺母。
**检查**：轻拉检查压接不滑移，毛刺不得朝向手指。
图源：Stanford University，Hapkit 3.0 装配说明（2015-11-11）。按项目CC BY-SA 3.0署名转载，中文为整理与检查提示。
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### 逆时针绕3圈并固定另一端
将钢丝沿扇形轮引向驱动轮，按原图视角逆时针绕3圈；穿过另一端小孔，用1/2英寸4-40螺丝和螺母固定。
**检查**：方向必须与原图一致；3圈不得互相交叉。
图源：Stanford University，Hapkit 3.0 装配说明（2015-11-11）。按项目CC BY-SA 3.0署名转载，中文为整理与检查提示。
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### 调整钢丝张力
移动长槽内张紧垫片，使钢丝张紧；慢慢转动扇形轮，调整3圈的位置，再复核张力。
**检查**：全行程顺畅、无交叉和松脱；不靠过度张紧掩盖偏心或孔位误差。
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### 安装四个吸盘脚
把4个吸盘螺杆穿过底座孔，用4个8-32螺母固定。
**检查**：原文11/32英寸指螺母对边宽，不是螺纹直径；确认与8-32吸盘匹配。
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### 焊接磁阻传感器
按照板上的外形标记放置KMA210，文字面朝外。先抬起90度插入引脚，再一次性折回平贴板面，焊接3个引脚。
**检查**：不要反复弯折造成引脚疲劳；断电检查焊点、桥连和方向。
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### 控制板固定与电机接线
控制板卡入底座夹具。把一根鳄鱼夹线剪半剥线，两根裸线接右侧端子；M+对应电机红点侧端子。
**检查**：断电操作，轻拉确认端子夹紧；线缆不能卷入传动轮。
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### USB初检与12V供电
扶住板卡轻插Micro-USB，接电脑观察绿色指示灯。确认程序处于零输出后，才准备接12V中心正电源。
**检查**：不要生拉USB接口；首次程序和位置传感检查阶段保持电机外部电源断开，防止意外力输出。
图源：Stanford University，Hapkit 3.0 装配说明（2015-11-11）。按项目CC BY-SA 3.0署名转载，中文为整理与检查提示。
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### 程序、标定与触觉验收
从官网保存Arduino示例，先核对PWM 5、方向8、MR A2及所用控制板。先检查串口读数随手柄连续变化，再核对几何半径、位置转换和电机常数。逐一测试虚拟墙、弹簧、阻尼或纹理。
**检查**：官网示例头注明2013且包含可选FSR，不能宣称已为3.0开箱标定；本BOM无FSR时按官网说明忽略对应代码。先低输出试验，异常振荡/发热立即断电；保存测量和版本记录。
图源：Stanford University，Hapkit 3.0 装配说明（2015-11-11）。按项目CC BY-SA 3.0署名转载，中文为整理与检查提示。
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