EIT驱动肌骨模型

少样本准意图

以电阻抗断层扫描捕捉肌肉解剖截面活动，结合肌骨建模，在少训练样本下解码手臂动态意图并保证交互安全。

郑恩昊 · Liu, Xiaodong · Chenfeng, Xu · 周志浩 · 王启宁

IEEE Transactions on Robotics 2025

技术优势

训练样本更少

通过生理约束，模型在较少训练数据下实现与最先进方法相当的精度。

系统更紧凑

EIT传感系统比现有肌肉信号技术占用空间更小。

交互更安全

模型中的生理约束帮助减少解码误差，从而保障人机交互安全。

应用场景

• 人机交互：实时解码人类动态意图，使机器人交互更自然安全。
• 可穿戴控制：紧凑传感器适合长期穿戴，实现连续手臂控制。
• 电子皮肤接口：EIT作为一种舒适的皮肤接口替代传统肌电电极。
• 康复机器人：为康复训练提供安全的运动意图解码，避免误动作。