高速生成无伪影焦点
用无监督图像到图像U-Net同时输出相位和幅度，超声触觉系统的焦点控制稳定均匀且无伪影。
Hao-Yang, Wu · 80253009 · Jing, Zhengjun · Chen, Zhikang · 吴涓
IEEE Robotics and Automation Letters 2026
网络以每帧直接输出相位和幅度，无需迭代求解，处理速度达323 fps，满足触觉渲染的实时性要求。
复合损失函数在训练中显式约束伪影水平，使生成的焦点强度均匀、旁瓣/伪影明显减少，优于基线方法。
采用无监督图像到图像U-Net框架，仅需输入目标声场图像即可训练，无需逐点标注的真实相位/幅度数据，降低数据准备成本。