自适应步态下肢康复训练机器人

顺应患者残余肌力

通过实时测量人机交互力，在完全被动状态下估算小腿驱动力，使机器人步态自适应患者的运动意图，提升训练主动性与安全性，区别于传统固定轨迹的被动训练模式。

刘宇 · 吴正兴 · 谭民 · 喻俊志

Cyborg and bionic systems (Washington, D.C.) 2024

技术优势

顺应患者意图

通过实时测量人机交互力估算小腿驱动力，机器人步态能够主动适应患者的运动意图，而不是强制执行预设轨迹。

提升训练安全

通过自适应步态调整实时响应患者力量变化，避免了固定轨迹下可能出现的过度牵拉或不当受力。

应用场景

• 康复训练机器人：为患者提供顺应自身运动意图的步态训练，提高主动参与度。
• 下肢康复外骨骼：替代固定轨迹外骨骼，根据残余肌力实时调整步态。
• 医疗康复设备：为临床康复提供更安全、更具参与性的下肢训练设备。