降低驱动功耗
一种模拟袋鼠膝关节转动与平移复合运动的单自由度机构，能比传统铰链关节更紧密地跟踪质心轨迹，从而在高速奔跑和跳跃步态中有效降低膝关节执行器的功率需求和能量消耗。
王琢 · 葛文杰 · 张永红 · 刘波 · 刘斌 · 敬石开 · Li, Yuzhu
Bioengineering 2023
齿轮五杆机构能够实现转动与平移的复合运动，更接近生物膝关节的实际运动特性。
在高速奔跑和跳跃步态下，该机构能有效降低膝关节执行器的功率需求和能量消耗。
与铰链关节相比，能够更紧密地跟踪给定的总质心运动轨迹。