提出面向单环可展机构的新评估指标，可对传统与新型构型的展开/折叠性能、传动比稳定性、极端速度与刚度进行系统性量化。
陈浩 · Zhu, Gaohan · 郭为忠 · Zhenghao, Weng · Zhou, Caizhi · Mingxuan, Wang
Mechanism and Machine Theory 2025
速度分析无需推导关节角的解析表达式，降低计算量，即使复杂构型也能快速分析。
螺旋计算方法适用于过约束、非过约束及可重构机构，无论单自由度还是多自由度。
提出展开/折叠性能、传动比稳定性、全局极端速度与刚度等指标，量化机构设计质量。