奇异控制断点自动定位
通过对非配置点误差的几何估计与广义有限元长度，将每个有限元长度作为优化变量，在网格细化前先优化有限元布局，从而以更高数值精度稳定求解同时轨迹优化问题。
高艳 · Zhengyu, Wei · 邵之江 · 陈伟锋 · 宋征宇 · Biegler, Lorenz T.
Automatica 2023
对于控制变量线性出现的奇异控制问题，EMFE能自动找到切换点位置，无需事先猜测。
通过非配置点误差的几何估计指导网格移动，可找到局部最小数值误差。
问题重构灵活，计算过程数值稳定，适合多阶段非线性问题。