轻巧灵活，穿刺精准
该机器人采用双层并联机构和斜滚轮进给单元，在紧凑结构中实现高灵活性和足够负载能力，为微创穿刺提供精准平台。
姚剑锋 · 79302840 · Bang, Liu · Fu Z. · Zi, Fang · Fei, Jing · Xufan, Jiang
IEEE Robotics and Automation Letters 2026
最大轴向进给力2.54 N，足以穿透粘弹性生物组织，突破了轻量化穿刺机器人的负载限制。
体模穿刺实验平均靶向精度1.33 mm，在不同插入角度下均保持稳定，满足微创介入的精度要求。
双层并联机构与斜滚轮进给单元的设计，在紧凑结构中同时提供六自由度灵活运动和有效穿刺力。