混合修正柔轮

传动误差24.6″

针对谐波传动柔轮的混合空间修形方法制造的柔轮，通过周向修形部分替代径向修形，减小啮合点位置径向变化，从而提高传动精度。

Huang, Jianzhong · 徐九华 · 钱宁 · Ding, Wengfeng · Shenghui, Wei · Chang, Zhou

International Journal of Advanced Manufacturing Technology 2023

参数信息

传动误差

24.6 arc sec

空回

0.16 arc min

径向误差降低

14.5 %

技术优势

传动误差小

混合修形减小啮合点径向变化，在40-100型谐波减速器中传动误差低至24.6角秒，提升机器人定位精度。

空回极低

柔轮空回值仅为0.16角分，保证正反转切换时的精度和响应。

修形更优

与传统空间修形相比，径向误差减小14.5%，证明混合修形方法在控制啮合点径向位置方面更具优势。

应用场景

• 机器人关节：提高机器人关节定位精度，减少正反转时的空回误差，适用于高重复定位要求的场合。
• 精密传动：通过修形控制啮合点径向位置，实现低传动误差和高刚度，满足精密传动系统需求。
• 精密减速器：作为谐波减速器核心部件，提供高精度、低空回，提升整机重复定位精度。