无需先验分布
基于环境函数矩阵理论，该方法将惯导系统的对准与标定转化为最小二乘问题，无需滤波器收敛，在旋转调制导航中显著提升精度。
Li, Jun · 张士峰 · 杨华波 · 江振宇 · Xibin, Bai
IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement 2024
该方法无需误差系数和噪声参数的先验分布，只需数值积分和最小二乘计算。
基于优化的方法避免了滤波类方法的收敛问题，因此具有更好的鲁棒性。
在旋转调制导航实验中，位置误差约为传统方法的13.7%–29.1%，速度误差仅为17.2%–17.3%。
该方法用于精对准和精标定，改变了过去优化方法主要用于粗对准和粗标定的状况。