轻量移动台
夹持器作为支链一部分直接连接动平台，无需末端执行器安装致动器，简化结构并优化操作性能。
Donglai, Xu · Guo S. · 靳晓东 · Zhao, Fuqun · 方跃法
Mechanism and Machine Theory 2025
因为夹持器无需在末端安装致动器，移动平台的质量显著减少，这可以提升动态响应并降低能耗。
夹持器作为支链的一部分集成到机构中，与运动学和动力学特性协调，省去了末端执行器上的致动器和相关传动机构，简化了机械设计。
所提出的机构具有三个夹持自由度和三个操作自由度，夹持后仍具备完整的操作能力，可完成抓取与定位一体任务。
基于李群理论、Grassmann线几何和图谱法提出结构综合流程，可系统生成满足要求的机构，为同类设计提供参考。