GPR多目标方位补偿算法

消除测距方位偏差

采用高斯过程回归对测距偏差进行建模，可同时估计补偿值及其不确定性，适用于无人机和室内定位等多目标场景。

晁涛 · Tian, Junxi · 杨明

IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement 2024

参数信息

对设备旋转

360 °

技术优势

偏差修正更有效

针对设备旋转360°时出现的两个偏差峰值，算法能够显著降低峰值处的测距误差。

附不确定性估计

算法不仅输出补偿值，还给出其不确定性，为多目标定位中的每个测距值提供置信度。

适用平台广泛

算法不限于无人机，适用于包括室内定位在内的多种场景，可集成到现有UWB或Zigbee系统。

应用场景

• 无人机定位：修正无人机姿态引起的测距偏差，提升编队定位精度。
• 室内定位：用于室内多锚点测距，提供偏差补偿和不确定度。
• 精密测距：消除角度相关偏差，提高低成本测距的精度。
• 群体机器人定位：在多目标群中补偿每个节点测距偏差，支撑群体定位。