迷宫最快路径规划
一种在初始阶段探索全局可行区域、随后集中于优化路径的算法，在迷宫环境中比RRT*-connect和B-RRT*具有更快的规划速度和更短的路径长度。
Jian, Li · 李丽 · Qiang, Jiaping · Heng, Wang · Yipeng, Cao
2023
算法在发现所有可行区域后立即停止搜索，节省了随机树的探索时间。
在探索阶段之后，算法利用已知可行区域寻找更优路径，从而缩短最终路径长度。