跨关节响应均匀
用强化学习动态调整协同控制器参数，在量化输入与状态条件下改善瞬态与跟踪性能。
Auzan, Muhammad · Kuo, Yonglin
Engineering Applications of Artificial Intelligence 2025
通过SAC强化学习在线调整协同控制演化约束参数，实时适应环境变化，无需人工重新整定。
针对串联机械臂各关节响应不均问题，通过奖励函数设计引导各关节状态收敛一致，提升末端精度。
训练环境包含状态和输入量化，训练出的策略可直接部署到真实机器人，实现无缝迁移。
在线训练验证了所提自适应控制的安全探索特性，减少了试错风险。