索驱动并联机构

空间装配振动可控

针对大型空间结构在轨装配设计的冗余索驱动方案，其耦合振动模型与规律为精密运动控制提供依据。

于金山 · 陶建国 · Guoxing, Wang · Li, Xiao · Wang, Haowei

Zhendong yu Chongji/Journal of Vibration and Shock 2023

技术优势

中心位置振动解耦

当运动平台位于中心位置时，各阶模态相互解耦，不同方向的振动互不干扰，便于独立控制各方向振动。

揭示边缘位置耦合规律

当运动平台位于边缘位置时，各阶模态强耦合，单一方向干扰力可引起多方向振动，且振动频率由一阶和二阶固有频率主导，为振动控制提供明确依据。

应用场景

• 航天器与运载技术：大型空间结构在轨装配时，利用该机构的振动规律实现高精度、低振动的对接操作。
• 工业机器人：将该索驱动并联机构集成到工业机器人中，通过解耦与耦合振动分析提升末端定位精度和稳定性。
• 智能建造与结构：在智能建造中利用该机构进行大型构件的吊装与定位，通过振动控制减少安装误差。
• 机械工程：为索驱动并联机构的振动建模与控制方法提供参考，推动该类机构在精密机械中的应用。