点云分割性能显著提升
一种在保持实例与场景拓扑的同时丰富点云训练样本多样性的增强方法，适用于多种主流分割网络。
Qiu, Shoumeng · Jie, Chen · Chenghang, Lai · 路红 · 薛向阳 · 浦剑
IEEE Transactions on Intelligent Vehicles 2023
通过残差映射和空间解耦控制变形范围，使实例和场景在增强后仍保持原有拓扑结构，避免引入不合理形变。
提出三种策略（残差映射、空间解耦、函数周期化）简化变形函数选择，并确保对增强效果有明确控制。
利用先验信息的采样算法将实例粘贴到场景中更合理的区域，提升增强样本的物理合理性。