博弈决策·迭代预测
面向多车协同的侧向控制方案，在动态场景下给出安全、高效且低计算成本的避障操作。
Gong, Xinle · Liang, Sheng · Wang, Bowen · Wei, Zhang
IEEE Transactions on Vehicular Technology 2023
博弈论算法显式计算安全超车时机并选择高效超车模式，同时避免对周围车辆的负面影响。
侧向控制采用线性时变模型预测控制（LTV-MPC）算法求解，相比非线性MPC显著降低计算负担，适合实时部署。
定制的迭代控制逻辑用于提高LTV-MPC算法在不同场景下的精度，避免线性化带来的性能损失。
整个框架在dSPACE硬件在环平台上进行评估，在包含多个静态和移动障碍物的各种测试场景下均工作良好。