囊膜撕除力波动抑制
带力感知镊的五链混合柔顺机构，将连续环形撕囊中与不同膜组织交互的力波动控制在毫牛级。
Zheng, Yu · Jianjun, Liu · Qiannan, Tao · Chenhan, Guang · 杨洋 · 于靖军
Nonlinear Dynamics 2024
机构设计将膜组织的动态响应纳入考虑，从而降低镊子与膜之间的交互力波动。
优化后的机构在膜长1–7 mm、宽1–3 mm、杨氏模量2–3.4 MPa、驱动频率8–12 Hz范围内均能有效控制交互力。
机构配备力感知镊，可在操作中实时测量交互力，为反馈控制提供可能。