机器人辅助支气管镜

视觉预警结合触觉反馈

在柔性支气管镜操作中，通过预测性视觉预警和实时触觉反馈，提升术者情境感知，降低医源性组织损伤风险。

Luhao, Xie · Zhu L. · Jin, Xiaoliang · 陆建 · 滕皋军 · 宋爱国

International Journal of Medical Robotics and Computer Assisted Surgery 2026

技术优势

提前预警碰撞

基于图像矩的视觉模块能在接触发生前发出警报，让术者提前减速或调整路径，避免过度用力。

远端力实时可感

无需在末端加装力传感器，Transformer 网络从近端驱动信号估计远端扭矩，在操作台端实时呈现。

模型上证实有效

在脆弱组织破裂、侧壁接近和管腔探查三类模型任务中，视觉预警减少了过度力接触，学习型估计器提供了可靠的力感知。

应用场景

• 机器人辅助手术：让支气管镜操作者远程实时感知组织接触，降低医源性损伤。
• 内镜安全监测：在碰撞发生前发出视觉警报，避免过度力接触。
• 触觉反馈界面：将估计的远端扭矩转化为操作台端的触觉反馈，增强术者感知。
• 医疗机器人集成：将双模态安全框架嵌入机器人辅助支气管镜系统，提升整体安全性。