机器人涂胶数字孪生系统

胶线质量可预测

通过几何、物理、行为和规则模型的数字孪生框架，实现涂胶过程实时监控与参数优化，解决胶线一致性问题。

Ruihao, Kang · 胡俊山 · 李鸣宇 · Qi, Zhang · Xingtao, Su · Zhengping, Li · 田威

Journal of Manufacturing Systems 2025

参数信息

胶点位置误差

±0.5 mm

胶线宽度预测误差

±0.5 mm

胶线厚度预测误差

±0.3 mm

拐角胶线宽度减少率

4.53 %

拐角胶线厚度减少率

7.54 %

技术优势

拐角不再积胶

经参数优化后，拐角处胶线宽度减少4.53%，厚度减少7.54%，避免了积胶缺陷，提升胶线一致性。

预测误差够小

胶线宽度预测误差控制在±0.5 mm以内，厚度预测误差控制在±0.3 mm以内，满足实时质量监控需求。

参数能自动调

采用NSGA-II多目标优化模型实时优化涂胶轨迹和挤出速度，无需人工反复试错。

应用场景

• 智能胶接装配：用数字孪生实时预测胶线质量，替代人工目检，确保装配一致性。
• 机器人轨迹规划：根据预测结果自适应调整涂胶轨迹，避免拐角积胶。
• 涂胶质量在线检测：在线监测胶线宽度与厚度，预测误差分别≤±0.5 mm和±0.3 mm。
• 涂胶工艺参数优化：用NSGA-II多目标优化挤出速度和轨迹，减少胶线缺陷。