冗余驱动高精度
基于绳索牵引冗余并联机器人的悬置支架能够复现旋转弹复杂耦合运动，冗余自由度设计确保了风洞试验中的高精度定位。
Zhou, ZHU · Lu, Shi · Cong, HE · Lei, ZHAN · 林琦
Chinese Journal of Aeronautics 2024
原型实验验证了悬置机构能够复现旋转弹模型的复杂耦合运动，满足风洞试验对运动模拟的要求。
数值评估表明移动平台的冗余自由度对悬置支架的运动性能影响极小，简化了设计与控制。
当冗余自由度被限制为常数并设为零时，悬置支架获得最优全局姿态性能；局部姿态性能可通过可变值进一步提升。