点云去噪金字塔网络

多尺度保结构

这种多尺度特征金字塔网络在去噪的同时能精确保留从结构到细节的形状特征，比现有方法更适合处理包含复杂结构的点云。

刘郑 · Weijie, Zhou · Chuchen, Guo · 邱芹军 · 谢忠

Pattern Recognition 2025

技术优势

结构保得住

粗尺度特征通过结构感知单元为当前尺度提供结构引导，增强形状主干。

细节不丢失

细节保留单元融合更细尺度特征，使表示更全面，防止去噪时抹掉微小特征。

开源可复现

源代码与数据已公开，便于直接使用或进一步研究。

应用场景

• 三维视觉：为三维视觉任务提供干净点云，改善识别、分割等下游性能。
• 三维建图：在三维建图中去除扫描噪声，提升地图质量与结构准确性。
• 结构化建模：在结构化建模中保留边缘与角点等特征，生成更真实的模型。
• 自主系统感知：提升自主系统对点云输入的感知质量，帮助环境理解与避障。