六致动器全向可控
专为空间站窄区巡检设计的紧凑推力方案，用最少的致动器实现六自由度飞行。
Liu, Yunqi · Long, Li · 李辉 · 王翔 · Qiang, Huang · Ceccarelli, Marco
IEEE Transactions on Industrial Electronics 2024
仅用6个致动器实现六自由度运动，相比常规方案显著减少致动器数量，结构更紧凑。
设计的坐标分配控制器自主调节涵道风扇转速和方向，实现推进与姿态的精确协调。
设计四自由度氦气球平台用于验证控制器，降低测试成本。
实验分别验证了仅姿态控制、仅推进控制以及姿态与推进耦合控制的有效性。