堆叠场景抓取更准
同时输出抓取检测与语义分割，让机器人主动推理最优抓取位置，在有遮挡的堆叠环境中比直接抓取策略更稳。
Shengqi, Duan · 田国会 · Wang, Zhongli · Liu, Shaopeng · Chenrui, Feng
Engineering Applications of Artificial Intelligence 2023
同时预测抓取和分割，共享特征，相比基准准确率和速度大幅提升。
后处理利用多模态输出，使机器人通过简单推理选择最佳抓取区域，在遮挡环境中鲁棒性更强。
在相互遮挡更严重的真实场景中，该方法比直接抓取策略具有更强的鲁棒性和适应性。