对称物体位姿估计
该方法通过边缘区域下采样和边缘匹配度验证，解决了对称物体位姿估计中的模糊性问题。
Liu, Chenyi · 陈飞 · Deng, Lu · Yi, Renjiao · Zheng, Lintao · Zhu, Chenyang · 王嘉 · 徐凯
Computational Visual Media 2023
针对复杂几何物体，只对边缘区域进行下采样，降低了后续匹配的搜索空间，提高了特征提取效率。
通过计算边缘匹配度来验证姿态假设，避免了对称性导致的多个可行姿态问题，提高了位姿估计的准确性。
在两个挑战性数据集和一个真实采集数据集上评估，并在模拟穿刺应用中验证，显示了方法在几何复杂、遮挡、对称物体上的优越性。