级联抓取位姿模型

亚毫米抓取精度

仅用消费级相机，在杂乱环境中实现实例级高精度抓取位姿估计，训练数据无需杂乱场景即可泛化。

Zhaomin, Wang · 赵京东 · Zhao, Liangliang · Hong, Liu

IEEE Transactions on Industrial Informatics 2024

参数信息

抓取精度

< 1 mm

技术优势

精度够用

姿态估计误差小于1毫米，满足插入、拧螺丝等精细操作的要求。

不挑相机

仅使用消费级相机即可达到高精度，无需昂贵的工业相机或深度传感器。

不用采杂乱数据

模型在纯背景下训练，通过目标级数据增强即可泛化到杂乱环境，省去大量标注成本。

应用场景

• 机器人抓取：代替人工示教，在杂乱料箱中直接抓取目标零件。
• 物体操作：提供亚毫米位姿，使机器人能完成插拔、拧螺丝等精细操作。
• 工业视觉引导：为工业机器人提供无需昂贵3D相机的视觉引导方案。
• 人形机器人灵巧操作：赋予灵巧手对微小物体的高精度抓取能力。