实时安全避障
通过双层安全域将决策和规划解耦，解析求解安全轨迹，无需交互式迭代，提升实时性和安全性。
吴平 · 高锋 · 唐小林 · 李克强
IEEE Transactions on Vehicular Technology 2023
内层使用安全边界动力学解析求解规划解，计算效率高，避免了交互式迭代。
外层将多驾驶目标与子任务整合为安全边界，以势场描述与周围车辆、车道线和限速的交互，兼顾安全与实时。
采用二维风险模型直接求解安全驾驶轨迹，无需耗时的交互式过程。