球形并联RCM机构

无奇点大范围

一种利用平行四边形机构实现的2自由度球形并联遥距运动机构，可在无奇点条件下实现大范围运动。

Chun, Liu · Lin, Peichun

IEEE Robotics and Automation Letters 2024

参数信息

自由度

2

技术优势

无奇点运动

通过平行四边形机构的并联设计，在整个可达工作空间内避免了奇点，从而确保了在全部两个自由度上的平滑运动。

无需万向节/球铰

采用平行四边形机构替代传统的万向节或球铰，简化了结构，降低了制造复杂性和摩擦。

大范围运动

该机构在两个自由度上均能提供大范围运动，扩大了其在手术机器人和精密定位等领域的适用性。

应用场景

• 微创手术机器人：提供无奇点大范围转动，可替代传统腕部机构实现灵活手术入路。
• 机器人遥操作：其高精度轨迹跟踪能力使远程操作中的精细运动控制成为可能。
• 精密定位平台：可作为精密定位平台的旋转模块，实现大角度无奇点定位。
• 工业机器人关节：替代传统工业机器人腕部关节，简化结构并扩大工作空间。