青苹果边界感知分割模型

青苹果实例mAP 60.7%

在自然果园非结构化环境中，通过边界恢复模块重建精确分割掩码，实现青苹果实例分割mAP 60.7%。

贾伟宽 · Wang, Zhifen · Ruina, Zhao · Ji, Ze · Yin, Xiang · 刘国良

Expert Systems with Applications 2025

参数信息

实例分割mAP

60.7 %

检测精度提升

1.3 %

技术优势

边界更精细

边界恢复模块（BRM）可恢复丢失的边界细节，使分割掩码边界更准确。

精度更高

在非结构化自然果园环境中，青苹果实例分割mAP达到60.7%，优于传统实例分割模型。

检测分割均衡

在提升分割精度的同时，将基座模型检测精度提升1.3%，实现检测与分割之间更好的平衡。

应用场景

• 水果采摘机器人：提供精确果实分割掩码，引导机器人精准采摘青苹果。
• 机器视觉系统：作为视觉组件，提升自然环境中青苹果识别与分割能力。
• 果园智能管理：支持果实计数、生长监测等精细化管理任务。
• 农业具身智能：赋予农业机器人准确感知果实边界的能力，辅助自主决策。