车载级实时高精度
不依赖稀疏卷积的柱状结构检测器，专为车载部署设计，以低延迟实现小目标检测精度的提升。
Zhou, Sifan · Xinyu, Zhang · Chu, Xiangxiang · Bo, Zhang · Ziyu, Zhao · 鲁晓波
IEEE Transactions on Circuits and Systems for Video Technology 2025
检测器完全由标准算子构建，可直接在各种硬件上部署，无需定制算子支持或复杂的编译流程。
通过轻量级 Max-and-Attention Pillar Encoding 模块弥补柱编码的几何信息损失，专门增强小目标。
在 Waymo Open Dataset 上达到实时速度，比 CenterPoint 快 1.8 倍，满足自动驾驶感知的延迟要求。