路径强化学习跟踪器

手动引导抗交叉

融合操作员手动引导与路径强化学习，实现复杂交叉路径环境下高精度连续轨迹跟踪。

Pan, Yong · 陈成军 · Li, Dongnian · 赵正旭

Applied Intelligence 2025

参数信息

二维像素路径跟踪平均误差

0.363 pixels

二维像素路径跟踪标准差

0.594 pixels

技术优势

手动引导抗交叉

操作员在彩色图像上点击选择二维引导像素点，生成引导图，为强化学习提供约束，避免在交叉路径处探索次优轨迹。

免预编程示教

通过鼠标交互选择关键位置即可生成路径，无需传统示教中的预编程运动规划，降低了路径定义门槛。

像素级精确跟随

在虚拟环境测试中二维像素路径跟踪平均误差0.363像素，标准差0.594像素，满足精细作业需求。

应用场景

• 焊接轨迹跟踪：手动引导应对交叉焊缝路径，避免传统视觉算法在焊接交叉点误判。
• 涂胶路径引导：通过引导点约束涂胶路径，保持连续涂覆，适合多交叉轨迹的胶接作业。
• 视觉伺服控制：将二维像素路径结合深度图转换为六自由度轨迹，为视觉伺服提供目标。
• 复杂环境操作：在交叉路径环境下学习精确连续运动技能，无需修改机器人硬件。