针对全包线飞行器，在时延和丢包下实现故障检测，并对残差进行优化以增强对故障的敏感性和对干扰的鲁棒性。
路坤锋 · Wang, Zhaolei · 于春梅 · Yao, Na · Luo, Wuyi
Transactions of the Institute of Measurement and Control 2023
采用局部重叠切换系统建模，相比传统全局切换模型更贴合飞行器实际动态，从而降低设计保守性，提高故障检测性能。
提出基于奇偶空间的优化方法，调整残差信号，使其对故障有高灵敏度，同时对干扰有强鲁棒性，提高故障检测的准确性。
考虑滤波器与子系统之间切换不同步的情况，基于平均驻留时间分析故障检测系统的稳定性，更符合实际工程中切换延迟的存在。