层级化软硬协同控制

多模块协同装配

一种专为服装制造设计的具身智能控制方法，通过任务感知规划与物理信息操作相结合，实现机器人对柔性织物的精准抓取和放置。

Li, Shufei · Ao, Dong · Ray Wai Man, Kong · 刘诚

Journal of Manufacturing Systems 2026

技术优势

无需为每种布料重新编程

通过视觉语言理解感知任务环境，并结合材料属性推断，机器人能针对不同织物自动调整抓取策略，避免为不同布料频繁人工重编程。

对柔性变形有物理依据

集成有限元分析，使机器人能够预判织物的变形行为，进而实现精准的拾取与放置。

真实产线验证有效

在真实场景下的实验证明了该框架能支持灵活、智能的生产过程，并非仅仿真演示。

应用场景

• 具身智能：为具身智能提供服装制造中柔性织物操作的落地案例，验证物理信息方法在真实产线的可行性。
• 工业机器人：为工业机器人增添柔性织物抓取能力，可替换人工或刚性夹爪难以应对的拾放工序。
• 软体机器人：以软硬结合的方式处理软材料，为软体机器人提供高性能织物操作的控制策略。
• 机械工程：将材料属性推断和有限元分析嵌入实时控制，为机械工程提供智能织物操作新方案。
• 智能建造与结构：支持可变形结构的智能装配，为智能建造中的柔性构件操作提供方法参考。