长程任务成功率显著提升
把长程目标分解为子任务并重建数据分布，在有限人类示教下显著超越现有离线强化学习方法。
Yiwen, Hou · Jinming, Ma · Haoyuan, Sun · 吴枫
IEEE Robotics and Automation Letters 2024
把到达远期目标状态的任务分解成一系列更简单的子任务，显著减轻长程规划难度。
从离线数据集中提取子任务并构建任务图，利用任务图采样生成增广数据集，使数据分布更适合离线学习。
在有限人类示教的长程操作任务上表现尤为突出，大幅超过现有基线。