威胁注意力导航策略

复杂场景降威胁

先用交互安全指数筛选威胁信息，再让强化学习策略专注关键障碍物，维度降了，训练和推理都更稳。

Jianmin, Qin · Qin J. · Jiaxin, Qiu · 马麒超 · 刘轻尘 · Li, Man

IEEE Transactions on Industrial Electronics 2024

参数信息

平均威胁降低

13.4 %

成功率

94.5 %

技术优势

观测维度降低

威胁评估将原始传感器数据转化为低维威胁表示，让强化学习更高效。

交互更安全

IDSI考虑智能体间交互对安全估计的影响，使威胁评估更准确。

复杂场景成功率高

在包含静态和动态障碍物的复杂场景中达到94.5%的成功率。

应用场景

• 多智能体协同导航：降低多智能体协同导航中的碰撞风险，提升整体安全性。
• 自主移动机器人：让自主移动机器人在复杂环境中更安全地避开障碍物。