自主寻均衡
一种基于共识与原对偶梯度动力学的分布式算法，可用于多智能体在局部集合约束与联盟内耦合非线性约束下自主寻求广义纳什均衡。
Liu, Fei · 余江龙 · 化永朝 · 董希旺 · 李清东 · Zhang, Ren
Automatica 2023
障碍函数的设计使得智能体的状态在算法运行的全过程中始终位于局部集合约束内，无需事后校正。
借助微分包含稳定性理论，算法收敛到变分广义纳什均衡，确保了对联盟间竞争博弈的有效求解。
算法仅依赖邻居间的共识与梯度信息，无需集中协调，适合大规模多智能体网络部署。