多尺度关系补全网络

跨模态融合稳结构

通过空间关系自适应特征与分层跨模态融合，在噪声和视角变化下保持细节完整，抑制异常点干扰。

Jinlong, Xie · 张丽萍 · 程龙 · Yao, Jian · 钱鹏江 · Binrong, Zhu · Guiran, Liu

Information Fusion 2026

参数信息

倒角距离（Completion 3D）

6.36 × 10⁴

倒角距离（PCN）

6.42 × 10³

技术优势

细节保持更好

空间关系自适应特征描述子有效保持结构完整性，异常点干扰被抑制。

对噪声更鲁棒

实验证明该网络对噪声和视角变化具有稳健性。

应用场景

• 具身智能：为机器人感知提供完整三维几何，克服传感器遮挡。
• 人形机器人：辅助人形机器人在动态环境中稳定理解物体形状。
• 先进机器人：提升先进机器人的三维感知鲁棒性，适应复杂工作条件。
• 无人机：帮助无人机在视角变化下重建完整场景结构。