轻量快速
一个轻量级联合边界检测和语义分割网络，专为透明和反射物体设计，仅用RGB图像实现高精度感知，适合资源受限的移动机械臂。
Ling, Tong · 钱堃 · Jing, Xingshuo
IEEE Robotics and Automation Letters 2024
不依赖深度相机或激光雷达，直接通过RGB图像完成感知，降低了传感器成本和部署门槛。
在保持更高精度的同时，处理速度也快于现有方法，适合实时机器人应用。
轻量化设计使得模型可以部署在计算资源受限的移动机械臂上。
通过特征融合和多任务学习机制利用边界检测与语义分割之间的协同作用，更好地捕捉透明和反射物体的边界模糊和低对比度等特征。