稀疏点云精度领先
针对稀疏点云场景流估计，用多尺度邻域聚类特征取代逐点先验，一次建索引即可快速构建多尺度特征，在多个自动驾驶数据集上取得最优表现。
Gan, Jianwang · 张国英 · Juchen, Zhang · Yijin, Xiong · Gan, Yongqi
IEEE Transactions on Geoscience and Remote Sensing 2024
多尺度邻域聚类先验比逐点先验更好地捕捉局部结构，在多个数据集上性能领先。
点的邻域只构建一次，后续多尺度特征构建直接复用，节省计算。
对称操作与 logsoft 函数融合多尺度特征，提升稀疏点特征稳定性。