单目末端执行器位姿估计算法

抗遮挡高精度

该算法通过轻量级检测网络与最优分割模型的级联，直接根据末端执行器与目标间的相对位姿实现视觉伺服控制，从原理上避免了对精确标定与运动学模型的依赖。

Ze’an, Liu · 王宣银 · Ziyue, Hao · Jiaqi, Sun

Journal of Field Robotics 2025

技术优势

抗遮挡仍准确

轻量检测网络先给出末端执行器的粗略位姿和掩码，再由最优分割模型细化，即使在显著遮挡场景下位姿估计也优于现有方法。

不依赖精确标定

控制基于末端执行器与目标间的相对位姿，端到端方案能有效缓解校准误差、运动学模型不精确等不确定性的影响。

真实环境更可靠

真实机器人实验证明，即使存在显著运动学误差和环境变化，操作精度仍高于传统方法。

应用场景

• 机器人视觉伺服：用相对位姿代替绝对坐标，省去繁琐的手眼标定。
• 机械臂末端位姿估计：抗遮挡的位姿估计让末端执行器在杂乱环境中可被跟踪。
• 非结构化环境操作：不依赖精确模型，应对运动学误差和环境变化。