针对网联自动驾驶汽车与有人驾驶车辆混行的匝道合流瓶颈，提出分层控制架构，在保障安全的同时提升合并灵活性与通行效率。
刘昊简 · Zhuang W. · 殷国栋 · Li, Zhaojian · Cao, Dongpu
IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems 2023
通过滚动时域控制框架，车辆能够根据实时交通状况灵活决定合并时机，适应人类驾驶车辆的不确定性。
通过将非线性优化问题转化为二次规划问题，实现高效求解，满足实时控制需求。